Правильный вариант: rarely will people.
После отрицательных и ограничительных наречий, стоящих в начале предложения, используется инверсия: наречие + вспомогательный глагол + подлежащее.
Полное предложение: Very rarely will people see that type of heroism again.
Перевод: «Очень редко люди снова увидят такой вид героизма».