Всегда ли плечо силы может быть представлено в виде прямой линии?

Плечо силы - это кратчайшее расстояние от оси вращения до линии действия силы. Это расстояние всегда будет отрезком прямой линии, перпендикулярной линии действия силы и проходящей через ось вращения. Таким образом, ответ: да.