Ответ:
Вставленные буквы зависят от чередующихся корней -кас-/-кос- и -гар-/-гор-: перед суффиксом -а- пишется а в корне -кас-; под ударением пишется а, без ударения — о в корнях -гар-/-гор-.
Не касаться стен, чуть пригореть, загорать в солярии, угореть от пожара, коснуться вопроса, горели желания, прикосновение солнечных лучей, загорелись на утренней заре.
