В 1550 году было создано полурегулярное войско стрелецкое.
Стрельцы получали жалованье, оружие и обмундирование.
Уложение о службе 1556 года обязывало дворян выходить на службу «конно, людно и оружно». Для усиления артиллерии в Москве работал пушечный двор.