В английском языке глагол to be (быть, являться) имеет формы is, are, am в настоящем времени. Форма is используется с существительными в единственном числе, are - с существительными во множественном числе, am - с местоимением I.
В предложении "There is/are a sofa in the living room" подлежащее "a sofa" стоит в единственном числе, поэтому правильный вариант - is.
Ответ: There is a sofa in the living room