We ... at 7 o'clock yesterday.

Решение:

• В данном предложении речь идет о завершенном действии в прошлом, поэтому используется Past Simple.
• Глагол 'leave' (уходить, покидать) в Past Simple имеет форму 'left'.
• Форма 'did leave' используется для эмфатического выделения действия или в отрицательных и вопросительных предложениях, что здесь неуместно.
• 'Leaved' и 'did left' являются некорректными формами глагола.

Ответ: left