Это предложение описывает два действия, произошедших в прошлом. Действие, которое произошло раньше, используется в Past Perfect (had + V3), а действие, которое произошло позже, — в Past Simple (V2).
В данном случае, ужин был съеден до прихода родителей. Поэтому, «had dinner» (съели ужин) будет в Past Perfect, а «arrived» (пришли) — в Past Simple.
Правильный вариант - первый.
Ответ: We had dinner before our parents arrived.