Ответ:

Петров понял, что нужно изменить порядок людей. Высокого Иванова поставили наверх человеческой «лестницы», а остальные трое встали друг другу на плечи.

Раньше наверху оказывался не самый высокий человек, поэтому до корня не хватало 5 см. После перестановки Иванов оказался верхним и смог дотянуться до прочного корня, ухватиться за него и выбраться. Затем он помог подняться остальным.

Ответ: они переставились так, чтобы самым верхним оказался высокий Иванов; он смог дотянуться до корня и вытащить товарищей.