Ответ:
Определим роль инфинитива по его связи с другими словами и по вопросу.
- Читать полезно. Читать — подлежащее: полезно что? читать.
- Мы договорились встретиться. Встретиться — дополнение: договорились о чём? встретиться.
- Охота странствовать позвала на него. Странствовать — несогласованное определение: охота какая? странствовать.
- Мы пришли в библиотеку заниматься. Заниматься — обстоятельство цели: пришли зачем? заниматься.
