Да, можно. Точки A и B лежат на прямой a, поэтому прямая a проходит через них. Точки C и D расположены вне прямой a, поэтому прямая a через них не проходит.
Через две точки A и B проходит единственная прямая, следовательно, другой прямой, проходящей через A и B, не существует.
Ответ: да, можно.