1. Yesterday my mum cooked a delicious dinner.
Объяснение: "Cook" - правильный глагол, добавляем "-ed".
2. Did you visit your grandparents last month?
Объяснение: В вопросе используем вспомогательный глагол "Did" и инфинитив глагола "visit".
3. She did not finish her project on time.
Объяснение: В отрицании используем "did not" (или "didn't") и инфинитив глагола "finish".
4. We saw a beautiful rainbow after the rain.
Объяснение: "See" - неправильный глагол, его форма Past Simple - "saw".
5. The lesson started five minutes ago.
Объяснение: "Start" - правильный глагол, добавляем "-ed".
Ответ: 1. cooked, 2. Did you visit, 3. did not finish, 4. saw, 5. started.