Нет, окончание -s в 3-м лице единственного числа после модальных глаголов (can, must, may, could, should, will, would, shall) не ставится. Правильно: 'He can swim', а не 'He cans swim'.
Нет, вспомогательный глагол (do/does/did) для построения вопроса или отрицания с модальными глаголами не нужен. Вопросы и отрицания строятся с помощью инверсии (перестановки) и частицы 'not'. Правильно: 'Can you help me?', 'You cannot (can't) help me', а не 'Do you can help me?' или 'You don't can help me'.
Модальные глаголы (can, must, may, could, should, will, would, shall) ведут себя не так, как обычные глаголы. После них не ставится окончание -s в 3-м лице единственного числа, и для построения вопросов и отрицаний не используются вспомогательные глаголы do/does/did. Вопросы образуются инверсией (перестановкой) модального глагола и подлежащего (например, 'Can I go?'), а отрицания — добавлением частицы 'not' после модального глагола (например, 'You must not go' или 'You mustn't go').