Предложение описывает действие, произошедшее в прошлом (moved). Вопросительное слово 'When?' (Когда?) относится ко времени совершения действия.
Чтобы задать специальный вопрос, используем вспомогательный глагол 'did' и ставим его перед подлежащим 'Tom's family', а основной глагол 'moved' ставим в инфинитив без '-ed'.
Ответ: When did Tom's family move to London?