Да, Иванов и Петров могут прекратить свои обязательства без уплаты денег. Это возможно благодаря взаимозачету встречных однородных требований.
В данном случае:
Так как суммы обязательств равны, они могут быть зачтены полностью.
Ответ: Да, могут. Этот способ называется взаимозачет.