В предложении пропущено имя атамана, руководившего походами казаков, обозначенными на карте. Исходя из исторических данных и контекста карты, можно предположить, что речь идет об атамане Ермаке.
Вот как будет выглядеть заполненное предложение:
«На карте обозначены походы казаков под руководством атамана Ермака».