Ошибка в образовании формы слова кроется в неправильном согласовании числительных с существительными или в употреблении форм слов.
А) килограмм апельсинов — верно (родительный падеж множественного числа).
Б) их дела — верно (притяжательное местоимение).
В) шести ста семи человека — ошибка. Правильно: шести ста семи человек (родительный падеж множественного числа).
Г) пять полотенец — верно (у слова 'полотенце' в родительном падеже множественного числа форма 'полотенец').
Ответ: В