Это третье условное предложение (Third Conditional), которое используется для описания гипотетических ситуаций в прошлом и их последствий. Структура: If + Past Perfect, ... would have + Past Participle.
В данном случае, нам нужно поставить глагол 'leave' в Past Perfect.
Если бы у меня была карта дома, я бы не заблудился.
Ответ: If I had left the map at home, I would not have lost my way.