1. Почему пропорциональный регулятор для контроля дистанции не всегда достигает цели? Как можно решить эту проблему?

Пропорциональный регулятор формирует управляющее воздействие, пропорциональное текущей ошибке. По мере приближения к заданной дистанции ошибка и воздействие уменьшаются, поэтому система может остановиться, не устранив ошибку полностью. Инерция, задержки и слишком большой или малый коэффициент усиления также могут вызвать перерегулирование либо медленное приближение.

Проблему решают настройкой коэффициента регулятора и добавлением интегральной составляющей: ПИ- или ПИД-регулятор накапливает ошибку во времени и может устранить установившееся отклонение. Также учитывают ограничения привода, задержки измерений и необходимость предотвращать накопление интегральной ошибки.