3. Какие траектории можно использовать для объезда объекта?

Можно использовать плавную дугу или кривую, например часть окружности, дугу сплайна либо кривую Безье. В ограниченном пространстве применяют траекторию с прямыми участками и поворотами. Выбор зависит от габаритов объекта, доступного пространства, возможностей управления и требуемых ограничений безопасности.