1. Прик...снуться, к...саться, прик...сновение, к...сательная. К...снуться, прик...саться, прик...снулся.

В корне кас/кос пишется а, если после корня есть суффикс -а-, и о, если этого суффикса нет. Подчёркнут корень, жирным выделена вставленная буква.

1. прикоснуться — суффикса -а- после корня нет;
2. касаться — после корня есть суффикс -а-;
3. прикосновение — суффикса -а- нет;
4. касательная — написание связано с формой касаться, после корня есть -а-;
5. коснуться — суффикса -а- нет;
6. прикасаться — после корня есть суффикс -а-;
7. прикоснулся — суффикса -а- нет.