Ответ:

В корнях кас/кос пишется а, если после корня есть суффикс -а-; если его нет — о. В словах без этого чередующегося корня (например, «неукоснительно») правило не применяется. Корень выделен полужирным, суффикс -а- — полужирным в квадратных скобках; гласная корня подчеркнута.

Кас[а]ется, коснулся, соприкосновение, кас[а]ться, соприкас[а]ться, прикосновение, кас[а]ясь, прикоснувшись, кас[а]ние, кас[а]тельная, неприкосновенность, соприкоснуться, кас[а]лся, коснувшись, соприкоснувшись, кас[а]ющийся, соприкоснулся, кас[а]тельство, коснулась, соприкоснулись, прикоснулось, неукоснительно, соприкоснулась, прикас[а]ется, прикас[а]лся, соприкас[а]ясь, коснулись, кас[а]вшийся, коснувшийся.