Ответ:

Вставляем а перед суффиксом -а- и о, если суффикса -а- после корня нет. «Неукоснительно», «неукоснительный» пишутся через о, но в них нет чередующегося корня -кас-/-кос-.

В каждой форме ниже корень выделен полужирным, суффикс -а- после корня отмечен как [а].

• Кас[а]ние, коснулся, прикас[а]ние, неукоснительно, прикас[а]ется, прикосновение, коснулись, прикас[а]ются, соприкасновение, прикас[а]лся, кас[а]ясь, коснувшись, кас[а]тельная, прикоснулись, прикоснувшийся, неукоснительный, кас[а]ешься, прикоснувшись, коснулась, прикас[а]ешься.

• коснувшийся, прикас[а]емся, соприкаснись, неприкасновенность, прикас[а]ясь, неукоснительный, кас[а]лась, прикас[а]ющиеся, прикас[а]йтесь, коснулся, прикас[а]ясь, неприкас[а]емые, прикоснувшись, соприкаснитесь, соприкоснулся, кас[а]ние, прикас[а]вшийся, соприкаснись, кас[а]йся, соприкасайтесь, соприкоснувшись.