Ответ:

Грамматическая основа — «я проснулся»: подлежащее «я», сказуемое «проснулся». Слова «весь закоченелый от жёсткости и утреннего холода» обозначают состояние подлежащего при пробуждении. Тире не ставится, поскольку сказуемое выражено глаголом.