Краткое пояснение:
Логика исправления: Деепричастный оборот «Увидев приближающуюся машину» должен относиться к подлежащему. В данном случае получается, что дорога увидела машину. Необходимо изменить подлежащее.
Исправленное предложение:
Увидев приближающуюся машину, я понял, что дорога свободна.