Это предложение описывает регулярное действие или привычку. Используется Present Simple. Для 'kid' (he) глагол 'know' принимает форму 'doesn't know', а 'look up' остается в основной форме, так как относится к 'he'.
When my eldest kid doesn't know (not know) a word, he always looks up (look up) in a dictionary.