19. They ... each other since they were children.

Решение:

Предлог "since" указывает на то, что действие началось в прошлом и продолжается до настоящего момента. Для таких случаев используется Present Perfect (have/has + V3).

1. know – Present Simple, не подходит для обозначения действия, начавшегося в прошлом и продолжающегося.
2. knew – Past Simple, не подходит.
3. have known – Present Perfect, соответствует условию.
4. are knowing – Present Continuous, не используется с "since" для обозначения длительности действия.

Ответ: c) have known