Основу вооруженных сил в XIV-XVII вв. составляли:
- Феодальное ополчение (дворяне и дети боярские): служили на основе владения землёй (поместьем).
- Стрелецкое войско: постоянное пехотное формирование, вооруженное огнестрельным оружием.
- Казачество: вольное войско, служившее государству за привилегии.
- Иностранные наёмники: в небольшом количестве.