Ответ:

Перевод задания: Прошлым летом я катался на лодке с папой. С кем? Когда? Где?

Who did you go boating with? (С кем ты катался на лодке?)

When did you go boating? (Когда ты катался на лодке?)

Where did you go boating? (Где ты катался на лодке?)

Вопросы составлены в Past Simple: did + подлежащее + начальная форма глагола.