Ответ:

Вставлены буквы по правилу чередования: перед суффиксом -а- пишется а, без него — о. В словах с корнем -кас-/-кос- корень выделен полужирным, суффикс -а- — курсивом; «неукоснительно», «неукоснительный» и «косайся» к этому правилу не относятся.

касание, коснулся, прикосновение, неукоснительно, прикасается, прикосновение, коснулись, прикасаются, соприкосновение, прикасался, касаясь, коснувшись, касательная, прикоснулись, прикоснувшиеся, неукоснительный, коснётся, не прикасайтесь, неприкосновенный, касаешься, прикоснувшись, коснулась, прикасаешься.

Коснувшийся, прикасаемся, соприкоснись, неприкосновенность, соприкасаясь, прикасайтесь, прикасался, неукоснительный, касалась, прикасающиеся, прикасайтесь, коснулся, прикасаясь, несоприкасаемые, прикоснувшись, соприкоснитесь, соприкоснулся, касание, прикасавшийся, соприкоснись, косайся, соприкасайтесь, соприкоснувшись.

Формы «косаешься» и «косайся» приведены по видимым пропускам; это не слова с чередующимся корнем -кас-/-кос-.