Ответ:

Перевод задания: Мы собираемся на прогулку. Кто хочет пойти с нами?

D. wants — в вопросе с who, если речь идёт о третьем лице единственного числа, смысловой глагол получает окончание -s: Who wants to go with? — «Кто хочет пойти с нами?»