Ответ:

У глаголов «шли» и «оказались» общий субъект «мы», поэтому запятая перед одиночным союзом «и» не ставится. Причастный оборот «нависшем над пропастью» стоит после определяемого слова «выступе» и обособляется.

Мы шли в сторону моря и вскоре оказались на каменистом выступе, нависшем над пропастью.

Схема: [— = и =, |причастный оборот|].