Ответ:

1. I lost my keys yesterday. — Я потерял ключи вчера. Событие произошло вчера; важно, когда именно это случилось.

I have lost my keys. — Я потерял ключи, и сейчас не могу их найти. Важно нынешнее последствие — ключей у меня нет.

2. She visited London last year. — Она посетила Лондон в прошлом году. Указано время завершённой поездки.

She has visited London. — Она бывала в Лондоне. Важно, что у неё есть такой опыт; когда именно она ездила, не сказано.

3. Tom finished his homework an hour ago. — Том закончил домашнее задание час назад. Важно, когда он его закончил.

Tom has finished his homework. — Том закончил домашнее задание. Важно, что теперь оно готово.