Ответ:

Да, можно.

  1. Если первый — рыцарь, его утверждение истинно: среди них действительно есть рыцарь.
  2. Тогда второй, сказавший «Ты лжец», говорит неправду, значит, второй — лжец.
  3. Если предположить, что первый — лжец, то его утверждение ложно: оба должны быть лжецами. Но тогда слова второго «Ты лжец» были бы правдой, а лжец не может сказать правду. Получается противоречие.

Ответ: первый — рыцарь, второй — лжец.