Ответ:

Мягкий ковёр, дорожные котомки, ударили в ладоши, понёс отцу, царь с сыновьями, сели на лавку, человеческим голосом, плохая весть, булатные мечи, поехали прямо, лежит на печке, серый камень, маленькая избушка, отправились в дорогу, ходить в дозор.

Подчёркнуты словосочетания с главным словом, выраженным глаголом; полужирным выделено главное слово в остальных словосочетаниях.