Ответ:

Молоко следует налить сразу, перед уходом.

Сначала кофе с молоком будет иметь более низкую температуру, поэтому разность температур между напитком и окружающим воздухом станет меньше. Согласно закону охлаждения, при меньшей разности температур напиток остывает медленнее. За время отсутствия такой кофе потеряет меньше тепла, чем кофе без молока.

Ответ: молоко нужно налить сразу.