Задание требует выбрать модальный глагол и форму глагола, выражающую уверенность или сильное предположение о прошлом действии. Событие произошло днём на оживленной улице, что предполагает наличие свидетелей.
Полное предложение: The robbery happened on a busy street in the middle of the day. There must have been some witnesses!