Ответ:

Перевод задания: Поставьте глагол в скобках в Past Simple (простое прошедшее время).

Where did Dr Frankenstein meet Captain Walton? (Где доктор Франкенштейн встретил капитана Уолтона?)

После did смысловой глагол употребляется в начальной форме: meet.