Правильный ответ: have gone.
Объяснение:
Вопрос задан во множественном числе (children), поэтому требуется форма глагола во множественном числе. Кроме того, по смыслу предложения ('они ... в парк играть в футбол') требуется глагол 'ушли/уехали', а не 'были'. 'Have gone' – это Present Perfect форма глагола 'go' (уходить, уезжать) во множественном числе, указывающая на завершенное действие, результат которого важен в настоящем. В данном случае, дети ушли в парк, и сейчас их там нет.