Инфинитив (неопределенная форма глагола) отвечает на вопросы «что делать?» или «что сделать?». В данном случае, глагол «бороться» является инфинитивом.
борется — форма 3-го лица ед. ч. настоящего времени.
бороться — инфинитив.
боролись — форма прошедшего времени.
борюсь — форма 1-го лица ед. ч. настоящего времени.