В данном предложении необходимо использовать форму будущего времени will для выражения спонтанного решения или предложения помощи.
I can't do this exercise! Don't worry! I will help you!
Перевод: Я не могу сделать это упражнение! Не волнуйся! Я тебе помогу!
Ответ: will