Сцена 1: Центральный зоопарк, Нью-Йорк.
Четыре друга – лев Алекс, зебра Марти, жираф Мелман и бегемотиха Глория – живут в комфорте в Центральном зоопарке. Марти тоскует по дикой природе.
Сцена 2: Побег Марти.
Марти сбегает из зоопарка, чтобы увидеть мир. Алекс, Мелман и Глория отправляются на его поиски.
Сцена 3: Вокзал.
Друзья находят Марти на Центральном вокзале. Их усыпляют и помещают в ящики для отправки в Африку.
Сцена 4: Кораблекрушение.
Во время шторма ящики выпадают за борт. Друзья оказываются на Мадагаскаре.
Сцена 5: Мадагаскар.
Друзья исследуют Мадагаскар, встречают лемуров и узнают, что такое дикая природа. Алекс начинает испытывать голод и видеть в друзьях стейки.
Сцена 6: Битва с фоссами.
Алекс теряет контроль и нападает на Марти. Чтобы защитить друзей, лев уходит на территорию фосс. Лемуры и друзья объединяются, чтобы победить фосс.
Сцена 7: Примирение.
Алекс понимает, что дружба важнее инстинктов. Прибывает корабль, и друзья отправляются домой.
Сцена 8: Возвращение в зоопарк.
Друзья возвращаются в зоопарк, но понимают, что Мадагаскар – их настоящий дом.
Сцена 9: Мадагаскар.
Друзья возвращаются на Мадагаскар и счастливо живут вместе с лемурами.