Для образования отрицательной формы глагола в Present Simple нужно использовать вспомогательный глагол does not (doesn't) для 3-го лица единственного числа (he, she, it) и do not (don't) для остальных лиц.
В данном случае, подлежащее It (оно) является 3-м лицом единственного числа, поэтому используем doesn't.
Ответ: It doesn't drink milk.