He (2) (invite) his friend Peter to join him.

Обоснование: Действие относится к прошлому лету, когда Тедди решил поехать в Россию. Следовательно, глагол 'invite' также должен быть в форме Past Simple. Так как глагол правильный, добавляем окончание '-d'.

Ответ: He invited his friend Peter to join him.