Предложение описывает действие, которое началось в прошлом (десять лет назад) и продолжается до настоящего момента. Для таких действий используется Present Perfect Continuous или Present Perfect Simple. Варианты 'has known' и 'have known' относятся к Present Perfect Simple, который также используется для обозначения продолжительности действия, длящегося до настоящего момента. Среди предложенных вариантов, "have known" является правильным, так как "I" требует "have".
Ответ: have known