1. Определим, что требуется выбрать (местоимение his/her/their).
2. Определим, к кому относится местоимение. В данном случае, местоимение относится к Emma and Robert.
3. Emma and Robert - это они, следовательно, нужно использовать местоимение "their".
4. Вставим местоимение в предложение.
Ответ: I saw Emma and Robert with their parents.