Определим, что требуется выбрать: правильный вариант модального глагола.
Определим часть речи: модальный глагол.
Подставим каждый вариант в предложение.
If I were your neighbour, we can walk to school together.
If I were your neighbour, we could walk to school together.
Сравним смысл и логику предложений.
В условном предложении второго типа в главной части используется модальный глагол could.