Предки ракообразных, вероятно, были древними членистоногими, обладавшими сегментированным телом и двуветвистыми конечностями. Предками паукообразных также были древние членистоногие, возможно, близкие к трилобитам, с тенденцией к разделению тела на головогрудь и брюшко и развитию хелицер.