Мы приехали сюда отдохнуть.
В этом предложении глагол отдохнуть является обстоятельством.
Обоснование: Глагол в неопределённой форме здесь отвечает на вопрос «приехали зачем?» — отдохнуть. Таким образом, он поясняет глагол-сказуемое «приехали» и выполняет функцию обстоятельства цели.