Ярославцы принимали участие в Куликовской битве в 1380 году.
Краткое пояснение: Ярославское княжество, как и другие русские земли, направило своих воинов для участия в объединенном войске под предводительством московского князя Дмитрия Донского.
Ответ: Да, принимали.