Sam mustn't/doesn't have to take us to the airport. We can go by bus.

Решение:

В предложении указано, что есть возможность поехать на автобусе ('We can go by bus'), что делает поездку на такси необязательной. Поэтому используем 'doesn't have to'.

Sam doesn't have to take us to the airport. We can go by bus.